多轴转向车辆二自由度鲁棒控制

• 作者: 刘芹芹 张小江 高秀华
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车辆 转向 鲁棒控制 多轴 μ综合 两自由度 线性分式变换
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 136-140
• 页数: 5页
• 分类号: U463.4
• 字数: 2846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2011.02.022

摘要

为解决多轴转向车辆对参数不确定性所引起的鲁棒性较差的问题,该文在引入多轴转向车辆和两轴车辆的统一动力学模型的前提下,利用线性分式变换把模型中不确定结构与确定结构分开,并提出二自由度鲁棒控制器设计方法,其中前馈控制器实际上是模型匹配问题,反馈控制器是结构奇异值μ分析与综合问题.通过仿真看出,设计的前馈控制器对车速变化能进行独立补偿,反馈控制器对路面附着系数变化、轮胎侧偏刚度变化等引起的摄动具有很好的抑制性能,较好的实现了零质心侧偏角和横摆角速度跟踪控制目标.表明该控制方法能使系统具有良好的跟踪性能和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高秀华	吉林大学机械科学与工程学院	50	626	13.0	22.0
2	张小江	吉林大学机械科学与工程学院	21	272	9.0	16.0
3	刘芹芹	吉林大学机械科学与工程学院	1	7	1.0	1.0