多自由度遥操作系统控制的波变量法

• 作者: 于振中 惠晶 沈锦飞 许胜 马勇虎
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 遥操作 波变量 力反馈 稳定性 时延 无源性
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 147-152
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00147

摘要

为了将波变量方法用于多自由度遥操作系统,提出了一种更具一般性的多自由度遥操作系统的波变换公式,并扩展了公式参数的选择原则.首先分析了波变量法的原理,并用波变换矩阵替换波阻抗常数b得到多自由度系统的波变换公式.然后从能量的角度分析了波阻抗矩阵的选择原则,根据此选择原则扩展了波阻抗矩阵的选择方法和矩阵之间的约束关系.接着基于耗散理论,分析了扩展的波阻抗矩阵的无源性.最后以3自由度主从遥操作系统为例,分别进行了仿真实验和机器人遥操作实验,实验结果表明所提出的波变换公式能够保证多自由度遥操作系统在时延条件下的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	惠晶	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1491	21.0	31.0
2	沈锦飞	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	128	985	17.0	25.0
3	于振中	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	29	110	5.0	9.0
4	马勇虎	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	5	15	2.0	3.0
5	许胜	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	5	39	3.0	5.0