基于模糊控制的AGV差速转向控制算法研究

• 作者: 张坤 许伦辉
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 磁导航AGV 模糊控制 差速转向 Matlab/Simulink
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1-4,66
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.4
• 语种: 中文

摘要

针对磁导航自动引导小车转向控制问题,该文建立了AGV差速转向运动学模型,该模型主要是通过将转弯圆弧划分为若干个小圆弧分段求解得到.由于AGV转向控制模型具有非线性和非完整约束特性,传统的PID控制会使车辆偏差产生较大的跳变,影响小车转向的稳定性和准确性,而采用模糊控制可以有效改善这种情况.最后,运用Matlab/Simulink进行模型仿真.结果表明,采用模糊控制可以提高AGV车转向的快速性和准确性,提高了模型的实用性.另外,模糊控制算法在单片机控制系统上易实现,有利于实际工程应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许伦辉	华南理工大学土木与交通学院	102	999	17.0	26.0
2	张坤	华南理工大学土木与交通学院	6	38	4.0	6.0