差速转向农业专用 AGV 小车的设计与模糊控制研究

• 作者: 赵晨宇 陈息坤
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 农业专用AGV 差速转向 多轴运动控制器 模糊控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 123-127
• 页数: 5页
• 分类号: S24
• 字数: 2698字
• 语种: 中文

摘要

农业专用自动导引小车（ AGV ）作为农业作业的通用运载平台，是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人，已成为农业自动化的一个重要发展方向。为此，介绍了一种基于多轴运动控制器的现代农业自动化AGV小车。同时，针对差速转向驱动型AGV小车路径跟随问题，首先对该AGV系统进行了理论分析和运动学建模；然后应用模糊控制理论，设计了以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器；最后，在MatLab／Simulink 环境中进行仿真验证。仿真结果表明：设计的模糊控制器在直线和圆周路径上跟踪性能明显优于常规PID控制器，其有效性和可行性得到了验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈息坤	上海大学机电工程与自动化学院	17	190	5.0	13.0
2	赵晨宇	上海大学机电工程与自动化学院	1	20	1.0	1.0