具有未知控制方向的输出反馈自适应学习控制

• 作者: 于淼 王佳森 齐冬莲
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 重复学习控制 参数化输出反馈系统 Nussbaum增益方法 未知控制方向 微分-差分参数估计律
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 1424-1430
• 页数: 7页
• 分类号: TP271
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2013.08.015

摘要

针对具有未知控制方向的工作于重复条件下的参数化输出反馈高阶非线性系统,提出一种自适应重复学习控制方法.利用连续Nussbaum增益方法解决系统中控制方向即高频增益符号未知的问题.在针对高阶非线性系统的自适应反步控制器设计过程中,使用综合时域自适应以及迭代域自适应的微分-差分自适应律对未知参数进行估计.利用李雅普诺夫稳定理论证明,在所提出的重复学习控制律作用下,系统的输出轨迹沿迭代轴逐点渐近收敛于期望轨迹.数值仿真结果表明,所提出的方法能够在解决控制方向未知问题的同时,保证输出反馈高阶非线性系统的收敛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐冬莲		74	944	15.0	28.0
2	于淼		18	36	4.0	5.0
3	王佳森		1	0	0.0	0.0