一种基于平面标靶的线结构光视觉传感器标定方法

• 作者: 何涛 史铁林 吴庆华
• 来源期刊: 光电子·激光
• 学科: 工学
• 关键词: 线结构光 平面标靶 现场标定 坐标映射
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 测量·检测
• 页码范围: 297-301
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

提出了一种适合于现场的线结构光视觉传感器标定方法.建立了标定的数学模型,设计了一种平面点阵标靶,提出了坐标映射方法.根据结构光条纹特征点的图像坐标和对应在标靶坐标系下的坐标,以及相机内参,计算出标靶坐标系到摄像机坐标系的转移矩阵,再由转移矩阵得到特征点在摄像机坐标系下的坐标；在视场范围内,平面标靶按不同位姿摆放多次,获取投射在标靶上的所有特征点,对这些特征点进行平面拟合,得到结构光平面在摄像机坐标系下的方程.对标定的精度进行了验证,实验表明,本文方法标定过程简单,精度较高,适合于结构光传感器的现场标定.