头盔伺服系统执行机构的动力学建模及其验证

• 作者: 吴东苏 李鹏 顾宏斌
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学模型 牛顿-欧拉法 Stewart平台
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1201-1209
• 页数: 9页
• 分类号: TH113
• 字数: 6672字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.09.015

摘要

首先对头盔伺服系统的执行机构——6URHS并联机构进行了运动学分析,建立了丝杠运动状态、螺母运动状态与动平台运动状态间的关系式；其次,采用牛顿—欧拉法对驱动分支及其构件进行了动力学分析,建立了驱动分支整体和包括螺母在内的部分构件的牛顿与欧拉方程,考虑了螺旋副摩擦力的影响,推导完成了封闭式的6URHS并联机构动力学方程；最后,采用MATLAB分别建立了6URHS并联机构的动力学模型和Simulink虚拟样机,对两者进行了动力学响应对比实验.实验结果表明:对于同一组驱动力矩输入,动力学模型与虚拟样机的动力学响应基本一致,动力学模型同虚拟样机的准确度相仿.另外,还进行了动力学仿真程序的轨迹跟踪实验,对驱动力矩进行了计算与分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾宏斌		92	820	14.0	25.0
2	李鹏		87	825	15.0	25.0
3	吴东苏		29	135	7.0	10.0