复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真

• 作者: 全伟才 张竺英 张艾群
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 有缆水下机器人 半主动升沉补偿 复合液压缸
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 137-141
• 页数: 5页
• 分类号: TH137
• 字数: 4547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.01.039

摘要

为提高深海有缆水下机器人吊放作业的安全性,提出一种复合液压缸式半主动升沉补偿系统,介绍系统的工作原理,并利用AMESim分别建立了系统在被动升沉补偿模式与半主动升沉补偿模式下的仿真模型.对比分析了不同升沉频率下系统的补偿性能和补偿过程中复合液压缸活塞位移与蓄能器压力的变化规律.分析结果表明,所提出的半主动升沉补偿系统能有效降低周期性母船升沉运动对铠缆张力和中继器位移的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	30	613	14.0	24.0
2	张竺英	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	17	209	7.0	14.0
3	全伟才	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	21	3.0	3.0