有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究

• 作者: 张竺英 张艾群 杨文林 魏素芬
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 有缆水下机器人 主动升沉补偿 液压绞车 预测控制
• 年，卷（期）: 2009,（23）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2777-2781
• 页数: 5页
• 分类号: TP271
• 语种: 中文

摘要

针对母船的升沉运动影响有缆水下机器人的释放与回收的工程实际需求,提出了利用液压绞车降低中继器的升沉速度来实现水下机器人主动升沉补偿控制的方法,来提高水下机器人释放与回收的安全性能.建立液压绞车的数学模型并设计主动升沉补偿前馈控制器.水下机器人主动升沉补偿实验表明液压系统的非线性降低了液压绞车主动升沉补偿前馈控制的升沉补偿效率.针对液压绞车的非线性特性,设计了液压绞车主动升沉补偿预测控制算法,仿真实验表明基于液压系统参数辨识的液压绞车主动升沉补偿预测控制可以得到较高的升沉补偿效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所	30	613	14.0	24.0
2	张竺英	中国科学院沈阳自动化研究所	17	209	7.0	14.0
3	杨文林	中国科学院沈阳自动化研究所	2	32	1.0	2.0
4	魏素芬	中国科学院沈阳自动化研究所	2	32	1.0	2.0