基于OpenGL乒乓球机器人手臂分解加速度仿真

• 作者: 冉庆泽 张学锋 汤志贵 赵帼英 陈业斌
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 乒乓球机器人手臂 分解加速度控制 OpenGL 抛物线 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 167-172
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2014.02.014

摘要

为提高6自由度乒乓球机器人手臂的击球命中率,在Windows框架下,利用OpenGL和C++的混合编程建立了机器人手臂模型,并运用分解加速度控制算法和函数插值算法对机械手臂末端进行轨迹规划控制,实现了手臂末端沿直线和抛物线2种轨迹运动.仿真结果表明,分解加速度控制算法能够提高手臂击球的命中率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张学锋	安徽工业大学计算机科学与技术学院	38	186	6.0	12.0
2	汤志贵	安徽工业大学计算机科学与技术学院	18	33	3.0	5.0
3	赵帼英	安徽工业大学计算机科学与技术学院	10	29	3.0	5.0
4	陈业斌	安徽工业大学计算机科学与技术学院	41	164	6.0	11.0
5	冉庆泽	安徽工业大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0