超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法

• 作者: 张利 张帅 李飞 王文彬 王锦波 秦海春 金爱民
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能轮椅定位 传感器阵列 航迹推算 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 62-68
• 页数: 7页
• 分类号: TP24|TN911.7
• 字数: 3478字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2014.01.010

摘要

针对智能轮椅自主导航中的定位问题,提出了一种适用于室内环境下的智能轮椅定位方法.该方法首先在室内合适位置安置两个超声波发射器,在轮椅上安置超声波接收器阵列,通过空间几何算法和坐标变换原理实现轮椅的初步定位,然后对传统的航迹推算方法进行改进,提高轮椅相对定位的精度,最后采用卡尔曼滤波将2种定位方法进行融合.仿真实验结果表明,该方法比单独使用绝对定位或相对定位的精度要高许多,能够满足轮椅在大面积房间内长时间较准确的定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李飞	合肥工业大学机械与汽车工程学院	28	300	6.0	17.0
2	秦海春	合肥工业大学机械与汽车工程学院	1	27	1.0	1.0
3	张帅	合肥工业大学机械与汽车工程学院	9	108	4.0	9.0