室内行人航迹推算/超声波组合定位融合算法

• 作者: 时伟 艾明曦 赵延鹏
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 室内定位 平方根无迹卡曼滤波 噪声权因子 协方差加权融合 航向角测量
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程 ? 控制科学与工程
• 页码范围: 1588-1598
• 页数: 11页
• 分类号: V249.3
• 字数: 7014字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2016.05.019

摘要

为提高室内定位系统精度和跟踪性能以及适应复杂环境，将行人航迹推算与超声波定位组合，提出基于平方根无迹卡曼滤波的噪声权因子辅助协方差加权融合算法，并将全局最优融合状态作为反馈量引入算法。针对超声波对行人航向角测量困难，采用一种简单有效的几何方法。仿真结果表明：在模拟的室内动态环境中，包括在多路径效应和惯性累积误差的影响下，融合算法始终比单模型定位精度高，并有很好的收敛性、稳定性与适应性，对室内定位技术研究与应用具有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	时伟	中南大学航空航天学院	17	71	4.0	8.0
2	赵延鹏	中南大学航空航天学院	3	25	1.0	3.0
3	艾明曦	中南大学航空航天学院	4	27	2.0	4.0