医药灌装机械手轨迹规划的研究

• 作者: 邵峰 陈刚
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 灌装 2R机械手 三次样条插值 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 22-25,69
• 页数: 5页
• 字数: 2698字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2014.09.005

摘要

针对灌装机械手运动的平稳性要求,提出了基于三次样条函数插值的轨迹规划方法.根据作业任务的要求,在笛卡尔空间中规划机械手末端的运动轨迹.选取轨迹上若干离散点,通过运动学逆解将这些离散点映射到关节空间,并利用三次样条函数对关节空间中的点进行插补,生成连续平滑的轨迹.使用MAT-LAB编程仿真,结果表明该方法精度高,能满足灌装要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈刚	东南大学机械工程学院	60	503	13.0	20.0
2	邵峰	东南大学机械工程学院	2	5	1.0	2.0