链传动机械伺服系统的自适应模糊滑模控制

• 作者: 徐亚栋 邹权 钱林方
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 滑模控制 模糊逻辑 抖振 链传动
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1246-1250,1288
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对存在啮合冲击、参数摄动以及非线性摩擦的链传动机械伺服系统的位置跟踪控制问题,提出了一种自适应模糊滑模控制方法.与常规自适应滑模控制不同的是,本文采用自适应策略估计系统时变参数,有效减小了模型不确定性的影响,然后采用模糊逻辑消除了常规滑模控制中的不连续控制项,削弱了抖振;用期望速度代替实际速度补偿非线性摩擦,减小了测量噪声的影响,改善了系统的控制性能.实验结果表明本文提出的算法对系统参数变化以及外部扰动不敏感,具有较高的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱林方	南京理工大学机械工程学院	167	1165	16.0	22.0
2	徐亚栋	南京理工大学机械工程学院	76	478	11.0	15.0
3	邹权	南京理工大学机械工程学院	10	106	6.0	10.0