同一物体不同视角的点云配准方法

• 作者: 唐欢 宋丽梅 陈卓 陈昌曼
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 物体 视觉 点云配准 ICP算法 点云管理
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 【电子信息与自动化】
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 3712字
• 语种: 中文

摘要

对两幅不同视角下的点云采用面表法管理，而后对两幅不同视角下的点云采用曲率特征的ICP改进算法进行配准处理.具体处理方法为先根据获得的两幅海量点云数据进行面表法处理，然后根据获得的面表计算每幅点云中的近似曲率，对其中一幅点云的曲率按大小分类，并且每类进行随机采样.根据随机采样的结果按照曲率第一、距离第二的原则在另一幅点云中查找对应点，最后求出第一幅点云的旋转和平移矩阵从而完成配准过程.实验结果表明：在相同海量点云下，面表法的生成时间比八叉树法生成时间平均少406 ms，查找时间平均少53.5 ms；并且曲率特征的ICP算法可以迭代25次收敛到0.241625 mm的精度，基本满足多视角点云配准的精度高、计算速度快等要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋丽梅	天津工业大学电工电能新技术天津市重点实验室	35	171	8.0	11.0
2	陈昌曼	天津工业大学电工电能新技术天津市重点实验室	3	54	3.0	3.0
3	陈卓	天津工业大学电工电能新技术天津市重点实验室	5	47	2.0	5.0
4	唐欢	天津工业大学电工电能新技术天津市重点实验室	1	17	1.0	1.0