不确定环境下基于改进萤火虫算法的地面自主车辆全局路径规划方法

• 作者: 唐振民 孙研 杜鹏桢 陆建峰
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 地面自主车辆 人工萤火虫算法 二次规划 路径切换
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 科研通信
• 页码范围: 616-624
• 页数: 9页
• 分类号: TP.32
• 字数: 7521字
• 语种: 中文

摘要

针对地面自主车辆的特点，提出了一种基于改进萤火虫算法的路径规划方法。首先利用GSO覆盖多个局部最优解的能力，一次生成多条规划路径；然后提出两种路径切换算法，分别用于调优和脱困。在通过路径交叉点时，调优切换算法对交叉路径进行重新评估并切换到较优路径，最终达到实际行驶路径的最优化。在遇到环境发生改变时，脱困切换算法通过启发式搜索快速切换到适当路径，重用了原搜索结果，避免了二次规划。通过大量的仿真实验及实际试用，证明了所提方法的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐振民	南京理工大学计算机科学与工程学院	191	2436	26.0	40.0
2	陆建峰	南京理工大学计算机科学与工程学院	77	1217	17.0	33.0
3	杜鹏桢	南京理工大学计算机科学与工程学院	3	85	3.0	3.0
4	孙研	南京理工大学计算机科学与工程学院	3	85	3.0	3.0