基于陀螺仪和加速度计的帆船运动姿态测量

• 作者: 刘小马 尚德重 朱谦 汪建波 苏菲
• 来源期刊: 太赫兹科学与电子信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态测量 陀螺仪 加速度传感器 动态角度测量 误差补偿 卡尔曼滤波 最优估计
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 探测制导、测控通信与电子对抗
• 页码范围: 183-189
• 页数: 7页
• 分类号: TN301|TP274.2
• 字数: 4181字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11805/TKYDA201402.0183

摘要

针对帆船运动姿态监测的需求，设计并实现了一个基于微机电系统(MEMS)陀螺仪和加速度传感器的运动姿态实时测量系统。多传感器的数据融合，实现了姿态测量高准确度的要求。应用陀螺仪传感器监测船体姿态角度可避免因船体变速运动而导致的测量偏差；利用加速度传感器测量数据可有效消除陀螺仪的漂移误差和累积计算误差；采用加权时变的卡尔曼滤波作为数据融合方法有效地提高了姿态角度测量的精确度和稳定性。该方法已成功应用于 Laser帆船运动姿态实时测量系统中，测量精确度达到了 o±1。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱谦	复旦大学信息科学与工程学院	20	68	3.0	7.0
2	苏菲	复旦大学信息科学与工程学院	4	68	2.0	4.0
3	尚德重	复旦大学信息科学与工程学院	1	23	1.0	1.0
4	汪建波		4	24	1.0	4.0
5	刘小马		2	23	1.0	2.0