基于MEMS陀螺仪和加速度计的自适应姿态测量算法

• 作者: 张志安 盛娟红 邢炳楠
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: MEMS陀螺仪 自适应姿态测量 多传感器数据融合 扩展卡尔曼滤波 Allan方差
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 信号检测、算法与仿真
• 页码范围: 277-284
• 页数: 8页
• 分类号: V241.5
• 字数: 3747字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2018.04.001

摘要

针对 MEMS陀螺仪以及加速度计传感器单独测姿时,传感器数据中存在复杂噪声和测量误差导致测量得不到最优姿态角的问题,设计了一种基于 MEMS陀螺仪和加速度计的自适应姿态测量算法.算法采用扩展卡尔曼滤波方法实现数据融合,并且在利用 Allan方差估计 MEMS陀螺动态噪声的同时,加入了遗忘因子和限定记忆的算法思想,从而实时地跟踪数据的量测噪声,实时修正角度估计误差,有效地提高了姿态测量系统的精度.实验结果表明,二者组合定姿可实现高精度的姿态测量,验证了算法良好的动态噪声抑制能力,提高了系统对环境变化的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志安	南京理工大学机械工程学院	34	151	8.0	11.0
2	盛娟红	南京理工大学机械工程学院	4	6	2.0	2.0
3	邢炳楠	南京理工大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0