基于权重一致性优化的实时Marginalized粒子滤波算法

• 作者: 侯彦东 刘先省 胡振涛 金勇
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性估计 Marginalized粒子滤波 量测提升 权重优化
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1970-1976
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 6173字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2014.10.016

摘要

针对Marginalized粒子滤波中随机量测噪声对于非线性状态估计精度的不利影响以及线性状态估计中计算量较大问题，提出了一种基于权重一致性优化的实时Marginalized粒子滤波算法。首先，结合量测系统建模中先验信息的提取和利用，通过粒子权重间一致性距离和一致性矩阵的构建，提出了量测提升策略下权重的一致性优化方法，以改善粒子滤波在非线性状态估计中的滤波精度。其次，通过对Marginalized粒子滤波实现中时间更新和量测更新环节的结构优化，给出了实时Marginalized粒子滤波，以降低蒙特卡罗仿真实现下卡尔曼滤波在状态线性估计中的计算复杂度。最后，在两者的动态结合基础上给出了新算法具体实现步骤。利用基于单站雷达目标跟踪仿真场景，分析了算法性能。理论分析和仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金勇	河南大学图像处理与模式识别研究所	54	191	6.0	10.0
2	刘先省	河南大学图像处理与模式识别研究所	79	938	16.0	28.0
3	胡振涛	河南大学图像处理与模式识别研究所	58	387	11.0	18.0
4	侯彦东	河南大学图像处理与模式识别研究所	27	153	7.0	11.0