基于复杂零件五轴加工系统的可重构机器人建模与试验

• 作者: 夏伯雄 杜军
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: G代码 机器人建模 正向运动学 逆向运动学 机器人工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 1208-1213
• 页数: 6页
• 分类号: TH164
• 字数: 4625字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.09.014

摘要

将数控机床的通用编程语言 G 代码应用于加工轻质材料、低公差自由曲面复杂零件的可重构机器人多轴加工系统,并将复杂曲面加工的五轴立式关节机器人视为倾斜五轴(X,Y,Z,A,B)立式铣床的特殊配置,开发出了机器人的控制系统原型。阐述了机器人的建模方法,包括运动学问题的正向解和逆向解的求解方法；分析了机器人三轴、五轴加工时的工作空间；通过三个轻质材料试件的加工试验,验证了实验机器人加工控制系统原型的编程、控制和加工能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜军		10	39	3.0	6.0
2	夏伯雄		7	36	3.0	6.0