舰载机牵引系统甲板调运避碰路径规划

• 作者: 原新 张智 林圣琳 邱兵
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 舰载机 甲板调运 牵引系统 避碰路径规划 行为动力学
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 1551-1557
• 页数: 7页
• 分类号: TP18|TP273
• 字数: 4283字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.08.17

摘要

针对舰载机牵引系统的甲板调运过程，提出了一种适用于复杂障碍物环境中不规则形状目标的路径规划方法。针对舰载机外轮廓特点，建立了目标的凸构型描述形式，并推导了多目标间碰撞检测及距离计算方法，在此基础上提出了舰载机牵连运动的轨迹跟踪控制算法，同时引入行为动力学方法实现牵引系统的避碰路径规划。为提高复杂环境下的避碰能力，基于广义符号阈值函数，提出了避障行为策略改进方法。仿真结果表明，本文提出的算法能够有效地解决舰载机牵引系统的避碰路径规划问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	原新	哈尔滨工程大学自动化学院	23	172	6.0	12.0
2	张智	哈尔滨工程大学自动化学院	61	424	11.0	16.0
3	林圣琳	哈尔滨工程大学自动化学院	10	20	2.0	4.0
4	邱兵	哈尔滨工程大学自动化学院	3	12	2.0	3.0