柔性臂刚柔耦合动力方程的数值方法

• 作者: 刘业松
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂 刚柔耦合 状态空间 精细积分 增维
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 52-55
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2769字
• 语种: 中文

摘要

在拉格朗日体系下,对同时具有关节和臂杆柔性的机械臂(下述简称柔性臂)系统进行动力学建模,从能量角度证明了传统数值积分方法求解微分方程时的不稳定性.论述了计入耗散力的拉格朗日体系转化为哈密顿体系求解时的困难,由此引入状态空间向量,得到与哈密顿模型等价的形式.采用精细时程积分算法(PIM)对所建刚柔耦合强刚性动力方程的数值求解,指出了传统PIM的局限性,并通过增维的方式将非齐次动力方程转化为齐次形式,避免了矩阵求逆造成的奇异现象,得到了逼近精确解的精细数值结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘业松		2	0	0.0	0.0