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柔性欠驱动机械臂动力学耦合分析
柔性欠驱动机械臂动力学耦合分析
作者:
刘建英
宫金良
王效岳
原文服务方:
中国机械工程
欠驱动
柔性机械臂
弹性变形
耦合分析
摘要:
为建立柔性3R欠驱动机械臂的动力学方程,采用Euler-Bernoulli梁模型并添加经迭代计算的边界条件,对柔性机械臂进行了动力学耦合与仿真分析.在对柔性机械臂进行模态分析的基础上,将柔性机械臂视为包含边界条件的悬臂梁和简支-自由梁模型,采用假设模态法建立柔性3R欠驱动机械臂的动力学模型.仿真结果证明:添加经迭代计算的边界条件的柔性梁模型能更好地反映自由关节的加速度耦合情况.最后对柔性欠驱动机械臂与刚性欠驱动机械臂进行关节耦合指标分析,结果表明柔性欠驱动机械臂的自由关节包含更复杂的耦合情况,对柔性机械臂弹性振动的控制是对柔性欠驱动机械臂控制的关键.
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刚柔耦合
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文献信息
篇名
柔性欠驱动机械臂动力学耦合分析
来源期刊
中国机械工程
学科
关键词
欠驱动
柔性机械臂
弹性变形
耦合分析
年,卷(期)
2017,(22)
所属期刊栏目
智能制造
研究方向
页码范围
2732-2737,2746
页数
7页
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1004-132X.2017.22.013
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
宫金良
山东理工大学机械工程学院
61
190
7.0
11.0
2
王效岳
山东理工大学机械工程学院
67
806
16.0
26.0
3
刘建英
山东理工大学机械工程学院
3
4
2.0
2.0
传播情况
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版权信息
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柔性机械臂
弹性变形
耦合分析
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
邮发代号:
创刊时间:
1990-01-01
语种:
中文
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
0
总被引数(次)
206238
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