面向托卡马克第一壁检测的机械臂实时运动控制系统设计与实现

• 作者: 屈云飞 陈卫东
• 来源期刊: 化工自动化及仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 实时运动控制系统 机械臂 托卡马克第一壁 EtherCAT 现场总线 QNX RTOS
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 过程控制
• 页码范围: 1341-1345
• 页数: 5页
• 分类号: TH865
• 字数: 3341字
• 语种: 中文

摘要

针对托卡马克第一壁高稳定、高安全的检测需要，设计并实现了一种实时运动控制系统，给出了该系统的软、硬件设计方案。该系统作为连接遥操作系统与各伺服单元的中间系统，一方面需接收来自遥操作系统的控制指令，另一方面要完成对控制指令的解析，并将解析后的运动指令下发至各伺服单元。基于EtherCAT实时工业以太网的现场总线通信网络可将伺服控制周期提升至微秒级；基于强实时环境QNX RTOS的软件设计，能有效保证系统的实时性。通过实验验证了所设计运动控制系统的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	95	2775	28.0	49.0
2	屈云飞	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	1	4	1.0	1.0