四连杆爬楼梯机器人的改进和优化

• 作者: 何小龙 唐雪梅 王佳佳
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 四连杆 爬楼梯机器人 ADAMS 改进和优化
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 制造业信息化
• 页码范围: 150-152
• 页数: 3页
• 分类号: TH122
• 字数: 1357字
• 语种: 中文

摘要

针对非结构环境楼梯对机器人的移动要求,提出了一种四连杆爬楼梯机器人,介绍了机器人结构特点,建立了机器人三维模型.应用虚拟样机软件ADAMS对四连杆爬楼梯机器人进行了越障和差速转弯仿真,分析了其越障构态的变化特点,并根据输出仿真特性曲线对机器人进行了改进和优化,实物试验,验证了改进和优化方法的正确性.