基于扩张状态观测器的直线倒立摆状态反馈控制研究

• 作者: 张瑞成 陈陆曦
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 扩张状态观测器 反馈控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 页码范围: 20-22
• 页数: 3页
• 分类号: TP13|TH16
• 字数: 2777字
• 语种: 中文

摘要

针对直线倒立摆的控制问题，利用拉格朗日方法对实际物理模型进行线性化处理建立数学模型，为了提高控制精度，将不确定外扰和未建模动态视为一个综合扰动项，运用扩张状态观测器对系统状态和综合扰动项进行观测，设计了基于扩张状态观测器的直线倒立摆状态反馈稳摆控制器；用能量反馈方法和bang-bang控制器实现倒立摆起摆到稳摆的切换。通过无干扰和有干扰状态直线倒立摆起摆到稳摆过程的实验研究，表明系统能够有效的抑制外界干扰，具有较强的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张瑞成	河北联合大学电气工程学院	24	76	5.0	7.0
2	陈陆曦	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	5	3	1.0	1.0