基于MC9S12XS128的简易旋转倒立摆的设计

• 作者: 楼然苗 汪艳 胡佳文
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转倒立摆MC9S12XS128PID控制 角度检测 速度闭环
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 设计开发
• 页码范围: 157-158
• 页数: 2页
• 分类号: TP368.2
• 字数: 2793字
• 语种: 中文

摘要

本旋转倒立摆系统的设计以MC9S12XS128高速单片机为控制核心，能够独立执行实时控制算法，脱离计算机直接运行。主要采用数字电位器进行摆杆角度检测，辅以旋转编码器测量电机的速度，形成速度闭环。程序部分应用PID控制算法处理反馈信号，控制电机的转向及转速，能够形成高速度、高精度的无静差系统。经过多次测试，能使倒立摆的摆杆完成往复摆动、保持倒立、倒立状态下的圆周运动、抗撞击测试等一系列动作，可以较快速准确地达到设计要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼然苗	浙江海洋学院船舶与海洋工程学院	45	89	5.0	7.0
2	胡佳文	浙江海洋学院船舶与海洋工程学院	24	47	5.0	5.0
3	汪艳	浙江海洋学院船舶与海洋工程学院	3	13	1.0	3.0