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无人直升机动态逆时滞不确定鲁棒最优控制
无人直升机动态逆时滞不确定鲁棒最优控制
作者:
孙文达
方舟
李平
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
非线性动态逆(NDI)
LPV
时滞系统
时滞依赖H∞控制
微小型无人直升机(MUH)
摘要:
采用动态逆控制技术来实现无人直升机的大速度范围自主巡航。为了解决对象模型非仿射结构且挥舞状态不可测导致常规精确反馈线性化难以实现的问题,将快动态的挥舞运动近似为拟静态,利用增量式非线性动态逆技术实现无人直升机转动动态的反馈线性化。为了补偿旋翼挥舞拟静态近似带来的模型失真,将主旋翼和稳定杆的等效时间处理为内环广义线性对象的滞后时间。考虑到模型误差和系统干扰,应用不确定时滞依赖 H无穷最优控制方法设计内环控制器。仿真和飞行实验表明,采用该控制方法可以有效地实现存在模型不确定性的无人直升机在平飞巡航中的非线性控制,具有很好的姿态跟踪效果。
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时滞系统
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文献信息
篇名
无人直升机动态逆时滞不确定鲁棒最优控制
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
关键词
非线性动态逆(NDI)
LPV
时滞系统
时滞依赖H∞控制
微小型无人直升机(MUH)
年,卷(期)
2015,(6)
所属期刊栏目
土木工程
研究方向
页码范围
1138-1138
页数
1页
分类号
字数
367字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李平
浙江大学控制科学与工程学系
260
3720
30.0
50.0
5
方舟
浙江大学航空航天学院
27
157
8.0
11.0
6
孙文达
浙江大学控制科学与工程学系
4
16
2.0
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2015(0)
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
非线性动态逆(NDI)
LPV
时滞系统
时滞依赖H∞控制
微小型无人直升机(MUH)
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
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