基于 Lyapunov 函数的小天体软着陆障碍规避控制方法

• 作者: 崔平远 朱圣英 胡海静
• 来源期刊: 深空探测学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 小天体 Lyapunov 障碍规避 姿轨耦合 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 149-154
• 页数: 6页
• 分类号: V447.2
• 字数: 3897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2015.02.008

摘要

针对姿轨耦合型探测器控制方法存在工程实现难、计算效率低的问题，提出一种基于 Lyapunov 函数的小天体自主软着陆障碍规避控制方法。首先，建立了小天体着陆过程姿态和轨道的动力学模型；其次，考虑探测器当前的势能与障碍地形对探测器的威胁选取 Lyapunov 函数，并根据 Lyapunov 稳定性原理推导了推力器的开关控制逻辑，能够实现到达目标着陆点的同时进行障碍规避，且该过程不需事先设计参考模型。同时，该控制逻辑具有解析形式，能够实现实时障碍规避。仿真结果表明，该方法能够有效实现规避障碍且满足姿态稳定的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	北京理工大学深空探测技术研究所	87	557	13.0	19.0
5	朱圣英	北京理工大学深空探测技术研究所	35	215	7.0	14.0
9	胡海静	北京理工大学深空探测技术研究所	3	40	3.0	3.0