基于反馈线性化的无人机盘旋控制器设计

• 作者: 宋科璞 张奕烜 张翔伦
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 反馈线性化 盘旋控制器 抗风扰
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 页码范围: 54-57,77
• 页数: 5页
• 分类号: TJ85
• 字数: 3272字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2015.09.014

摘要

针对经典 PD 算法无法保证闭环系统在大范围内的稳定性的问题，提出一种基于反馈线性化的无人机盘旋控制器设计方法。在考虑滚转角响应特性的条件下建立了无人机盘旋飞行的非线性动力学模型，在此基础上基于反馈线性化方法设计了非线性盘旋控制器，以保证闭环系统的全局渐进稳定，并通过Matlab/Simulink中将盘旋控制器加入模型进行仿真。仿真结果证明：相比于线性盘旋控制器，非线性盘旋控制器可得到更好的动态响应特性，其抵抗风干扰的能力也明显优于线性盘旋控制器。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋科璞		3	4	2.0	2.0
3	张奕烜		1	2	1.0	1.0
9	张翔伦		1	2	1.0	1.0