基于BACKSTEPPING的无人机飞控系统设计研究

• 作者: 万胜 曹云峰 苏丙末 陈欣
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 非线性系统 无人机 回推 飞行控制系统
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 页码范围: 250-253
• 页数: 4页
• 分类号: V249|TP273
• 字数: 3214字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2001.03.010

摘要

基于状态反馈，利用BACKSTEPPING思想设计了无人机非线性自适应控制器。本文首先从非线性反馈线性化的理论缺陷出发，指出了新近兴起的BACKSTEPPING思想的优越性，并对输入输出可反馈线性化系统的自适应控制问题进行了理论描述。本文BACKSTEEPING自适应设计过程的贡献在于提出了一种混合式的李雅普诺夫函数，它同一般的基于二次型的李雅普诺夫函数的不同在于最终导出的自适应律只含有广义误差状态的符号信息，这在一定程度上提高了系统的容错性。自适应控制算法的收敛性得到了严格的数学证明。最后对某型无人机的仿真分析表明自适应飞控系统设计是有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈欣	南京航空航天大学自动化学院	124	1000	15.0	25.0
2	曹云峰	南京航空航天大学自动化学院	98	656	13.0	19.0
3	苏丙末	南京航空航天大学自动化学院	1	40	1.0	1.0
4	万胜	南京航空航天大学自动化学院	2	79	2.0	2.0