基于单开链叠加法的欠驱动手指结构类型综合

• 作者: 万闯建 何竞飞 杨鸣 潘祺 邓华
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 拓扑图 单开链叠加法 运动链 欠驱动手指 结构类型
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1317-1321
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0902

摘要

以表述机构关联特性的拓扑图为基础,引入单开链叠加的方法,即依次将单开链两端的运动副联接在已有运动链的构件上以得到完整的运动链拓扑图,从而为机构类型综合提供研究方法.利用引入的单开链叠加法对欠驱动三指节手指机构进行运动链的生成,分别综合了三自由度及二自由度手指机构的运动链结构类型,并从中优选出一部分拓扑图,进而反推出一些可行的新型手指机构,为欠驱动灵巧手手指提供更多机构类型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓华	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	62	312	11.0	14.0
5	何竞飞	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	27	122	6.0	10.0
9	潘祺	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	4	11	2.0	3.0
13	万闯建	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	2	8	1.0	2.0
17	杨鸣	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	2	8	1.0	2.0