不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法

• 作者: 李醒 王晓峰
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 不确定机器人 无模型控制 自适应控制 滑模控制 数据驱动控制 动态线性化方法 离散滑动模态指数趋近律 五自由度机器人 外骨骼上肢康复机器人
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 655-660
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 4147字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2015.39.06.004

摘要

为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法.利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型.采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器.引入离散滑动模态指数趋近律保证其收敛性.以五自由度外骨骼上肢康复机器人为仿真对象,通过SimMechanics进行仿真实验.结果证明即使在无法建立准确模型的情况下,该文所提出的无模型自适应滑模控制方法也可使不确定时变的机器人系统沿着给定的轨迹运动且系统稳定.仿真结果证明了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓峰	东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室	34	128	7.0	9.0
2	李醒	东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室	5	46	3.0	5.0