一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统

• 作者: 周海芳 查帅荣 章杰 陈志聪
• 来源期刊: 福州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 体感控制 嵌入式系统 机械臂 惯性传感器
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 471-475
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3640字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7631/issn.1000-2243.2015.04.0471

摘要

针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题，研制了一套惯性式动作捕捉的体感控制系统。该系统在用户手臂绑定多个节点，每个节点由加速度传感器、陀螺仪和磁通传感器组成。节点采集手臂运动数据发送到嵌入式系统，经过融合计算得到手臂运动状态，并最终得出机械臂舵机转动角度。在保证机械臂控制精度的前提下，针对嵌入式系统硬件条件采用了降低系统延迟的分状态数据融合方案。本系统在嵌入式平台上实现，降低了动作捕捉成本，提高了可移植性。测试结果表明，使用惯性式动作捕捉的机械臂体感控制系统动作响应延迟时间短、机械臂动作较平稳。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周海芳	福州大学物理与信息工程学院微纳器件与太阳能电池研究所	28	74	5.0	7.0
2	章杰	福州大学物理与信息工程学院微纳器件与太阳能电池研究所	23	66	4.0	7.0
3	陈志聪	福州大学物理与信息工程学院微纳器件与太阳能电池研究所	13	40	4.0	5.0
4	查帅荣	福州大学物理与信息工程学院微纳器件与太阳能电池研究所	2	5	2.0	2.0