多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制

• 作者: 张立勋 李来禄 邹宇鹏
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 航天员训练机器人 柔索驱动 被动式力伺服 力控制
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 566-573
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5758字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.05.011

摘要

为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人.基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相应的载荷施加到人体上,实现航天员在失重环境下进行跑步、卧推和负重深蹲等体育训练,帮助航天员减轻或者克服空间适应综合征带来的不利影响;在此基础上提出一种机器人双闭环力控制策略,人机跑步训练实验结果表明,本文研制的多模式航天员训练机器人构型合理,控制策略有效,可以辅助在失重环境下生活和工作的航天员开展体育训练.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	李来禄	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	25	4.0	5.0