改进模型参考自适应控制及其在解耦控制中的应用

• 作者: 刘新海 李杰 汤子鑫 韩帅涛 齐晓慧
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模型参考自适应控制 扩张状态观测器 解耦控制 四旋翼飞行器 姿态控制
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 112-120
• 页数: 9页
• 分类号: TP13|V249
• 字数: 6345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2015.05.016

摘要

提出了一种基于扩张状态观测器( extended state observer, ESO)的任意参考模型自适应控制方法,解决了被控对象状态信息不可测以及存在不确定因素导致模型参考自适应控制( model reference adaptive control, MRAC)效果变差甚至使系统不稳定的问题。在简述ESO数学模型的基础上提出了基于ESO的模型参考自适应控制方法并进行了严格的稳定性分析,仿真结果表明所设计方法具有跟踪速度快、稳态误差小、控制量小以及参考模型容易选择等特点。然后,提出基于改进MRAC的解耦控制方法并应用于三输入三输出的四旋翼飞行器姿态控制系统解耦控制,仿真结果表明该解耦控制方法具有鲁棒性好的特点。该方法无需按照通常的做法设计神经网络对不确定因素导致的误差进行补偿,大大简化了控制器设计过程。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杰	军械工程学院无人机工程系	20	466	10.0	20.0
2	齐晓慧	军械工程学院无人机工程系	119	1399	18.0	33.0
3	刘新海	军械工程学院无人机工程系	19	47	4.0	6.0
4	汤子鑫	总装备部南京军事代表局驻福州地区军事代表室	4	21	2.0	4.0