时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制

• 作者: 曹乾磊 李树荣 陈明金
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 时滞 自适应控制 柔性关节 机械臂 位置/力控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 217-223
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.40463

摘要

针对具有时滞的柔性关节机械臂自适应位置和力控制问题进行了研究.首先,通过坐标变换得出降维的位置/力控制模型.随后,将时间滞后近似表示成一阶滞后,进行时滞补偿.利用自适应算法修正机械臂系统参数,克服模型参数不确定性对系统的影响.同时,采用反步控制技术设计机械臂位置/力控制器,运用Lyapunov稳定性定理证明控制器能使机械臂位置和力跟踪误差收敛.最后的仿真研究验证了控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树荣	中国石油大学信息与控制工程学院	32	246	9.0	14.0
2	陈明金	中国石油大学信息与控制工程学院	1	25	1.0	1.0
3	曹乾磊	中国石油大学信息与控制工程学院	1	25	1.0	1.0