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摘要:
采用动态逆控制技术来实现无人直升机的大速度范围自主巡航.为了解决对象模型非仿射结构且挥舞状态不可测导致常规精确反馈线性化难以实现的问题,将快动态的挥舞运动近似为拟静态,利用增量式非线性动态逆技术实现无人直升机转动动态的反馈线性化.为了补偿旋翼挥舞拟静态近似带来的模型失真,将主旋翼和稳定杆的等效时间处理为内环广义线性对象的滞后时间.考虑到模型误差和系统干扰,应用不确定时滞依赖H无穷最优控制方法设计内环控制器.仿真和飞行实验表明,采用该控制方法可以有效地实现存在模型不确定性的无人直升机在平飞巡航中的非线性控制,具有很好的姿态跟踪效果.
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内容分析
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文献信息
篇名 无人直升机动态逆时滞不确定鲁棒最优控制
来源期刊 浙江大学学报(工学版) 学科 工学
关键词 非线性动态逆(NDI) 线性参数时变(LPV) 时滞系统 时滞依赖H∞控制 微小型无人直升机(MUH)
年,卷(期) 2015,(7) 所属期刊栏目 自动化技术、通信工程
研究方向 页码范围 1326-1334
页数 9页 分类号 TP273|V249
字数 5799字 语种 中文
DOI 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.07.018
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李平 浙江大学控制科学与工程学系 260 3720 30.0 50.0
5 方舟 浙江大学航空航天学院 27 157 8.0 11.0
6 孙文达 浙江大学控制科学与工程学系 4 16 2.0 4.0
传播情况
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2020(2)
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研究主题发展历程
节点文献
非线性动态逆(NDI)
线性参数时变(LPV)
时滞系统
时滞依赖H∞控制
微小型无人直升机(MUH)
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
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相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
月刊
1008-973X
33-1245/T
大16开
杭州市浙大路38号
32-40
1956
chi
出版文献量(篇)
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