机械臂轨迹规划及优化方法

• 作者: 何婷婷 史旭华 马敬思
• 来源期刊: 现代科学仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 轨迹优化 运动学和动力学约束 多目标
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 综述与评论
• 页码范围: 35-41
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

轨迹规划在机械臂的操作研究中占有非常重要的地位.在给定路径和考虑运动学和动力学约束的前提下,重点归纳总结了对于执行时间最优、能量消耗最优、轨迹平滑度最优以及融合多目标最优的研究,在此基础上梳理了机械臂轨迹规划时常采用的一些最优化方法,对逐渐得到应用的智能优化算法也做了相关介绍.通过总结和展望,以期为新型机械臂最优轨迹规划的进一步研究提供新的突破点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史旭华	宁波大学信息科学与工程学院	47	283	10.0	15.0
2	何婷婷	宁波大学信息科学与工程学院	3	2	1.0	1.0
3	马敬思	宁波大学信息科学与工程学院	2	1	1.0	1.0