基于NSGA-Ⅱ的刚柔耦合机械臂振动抑制轨迹规划

• 作者: 王航 邵千城
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 刚柔机械臂 振动抑制 轨迹规划 能耗 NSGA-II算法
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 152-155
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3037字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.02.039

摘要

为抑制柔性臂的弹性振动及获得能耗较低的运动轨迹,提出一种多目标遗传优化算法和3-5-5-3多项式函数插值的轨迹规划方法.采用模态假设法建立刚柔耦合机械臂的动力学方程,获得运动轨迹与残余振动的关系.依据刚性二连杆机械臂的动力学方程计算系统的能耗.在轨迹优化过程中,以轨迹基准点的位移浮动值作为待优化变量,由初始、终止条件和中间插值点连续的关系,得出多项式的系数.运用NSGA-II算法,获得待定变量的最优值,使得运动结束后机械臂残余振动和能耗达到最小值,通过数值仿真验证了这种抑制振动方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王航		6	1	1.0	1.0
2	邵千城		1	0	0.0	0.0