基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制

• 作者: 周挥宇 张毅 游群霞 罗元
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 关节空间 轨迹规划 5次多项式
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动控制
• 页码范围: 104-108
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3002字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2012.01.020

摘要

轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义.为实现对远程机械臂连续、平稳、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法.利用该算法时机械臂进行了实际的远程控制实验,实验结果表明,该算法使机械臂各关节运动连续、平稳,实时性好,能够满足实际的工作要求,为远程机械臂的安全应用奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗元	重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所	192	1681	17.0	31.0
2	张毅	重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所	281	2390	21.0	36.0
3	游群霞	重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所	1	15	1.0	1.0
4	周挥宇	重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所	1	15	1.0	1.0