机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划

• 作者: 徐蔚鸿 王幼民
• 来源期刊: 安徽机电学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 Bezier函数 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2965字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0977.2000.03.014

摘要

为使机械臂轨迹便于分段处理、形成速度快、用于实时控制,在关节空间中使用Bezier曲线对机械臂进行轨迹规划.从轨迹的一阶导数、二阶导数连续出发,推导出2段Bezier轨迹拼接时其对应特征矢量应满足的关系,推导出Bezier轨迹规划的边界条件,并通过不同型值点的3个算例与分段3次样条轨迹进行比较,应用Bezier方法进行轨迹规划的优点为它的分段处理性、计算快速性以及计算机内存的较少占用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王幼民	安徽机电学院机械工程系	12	397	10.0	12.0
2	徐蔚鸿		10	196	7.0	10.0