机器人关节空间Bezier曲线轨迹优化设计

• 作者: 王幼民
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹优化 优化设计
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 350-352
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2705字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.03.012

摘要

为使机器人轨迹便于分段处理，更好地用于实时控制，本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划；建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型，该优化模型包括关节角速度、加速度、加加速度及力矩四种约束；给出了优化计算方法。为说明本方法，文未给出了PUMA 560机器人前三铰Bezier轨迹优化算例。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王幼民	安徽机电学院机械工程系	12	397	10.0	12.0