Serret-Frenet框架下的神经滑模船舶路径跟踪控制

• 作者: 吴汉松 李湘平 阮苗锋
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 输入输出线性化 神经滑模控制
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 180-184
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 字数: 3202字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2015.01.041

摘要

针对欠驱动船舶在恒定速度航行下的路径跟踪问题,提出了一种在Serret-Frenet框架下,基于输入输出线性化的神经滑模控制算法.该算法利用Serret-Frenet框架下船舶运动方程的推导形式,将其转换为类似于直线航迹控制的问题,采用神经网络对基于趋近律的滑模控制进行优化,解决了趋近律滑模控制对系统模型的依赖性,提高了控制器的鲁棒性,并设计了状态观测器对控制对象状态进行重构,以解决系统状态量测量误差对控制效果的影响.在无干扰和存在干扰及参数摄动的条件下分别进行了仿真,结果表明该控制律具有良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴汉松	海军工程大学电气工程学院	42	169	8.0	10.0
2	阮苗锋	海军工程大学电气工程学院	7	34	4.0	5.0
3	李湘平	海军工程大学电气工程学院	16	51	5.0	6.0