欠驱动船路径跟踪的反演自适应动态滑模控制方法

• 作者: 万磊 庄佳园 廖煜雷
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动水面船 路径跟踪 动态滑模控制 反步方法 自适应
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 2655-2661
• 分类号: TP273|U664
• 字数: 4955字
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动水面船的路径跟踪控制系统,提出一种反演自适应动态滑模控制方法.该系统由船舶艏摇非线性响应模型和Serret-Frenet误差动力学方程组成,并考虑建模误差和外界干扰力等不确定性.经过简化处理,将原欠驱动系统的控制问题转化为非线性系统的镇定问题.同时,基于反步方法和动态滑模控制理论,设计自适应动态滑模控制器.通过理论分析,证明在该控制器作用下,路径跟踪控制系统是全局渐近稳定的.仿真试验表明:该控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万磊	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	96	1473	22.0	32.0
2	庄佳园	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	17	308	10.0	17.0
3	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	23	361	11.0	18.0