基于曲率的点云自动配准方法

• 作者: 余文利 周明全 武仲科 税午阳
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: ICP 点云配准 曲率 点到面ICP 点到点ICP
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 虚拟现实与可视化
• 页码范围: 2374-2379,2386
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

由于三维扫描仪采集范围的制约,单次扫描仅得到单一视角的深度图像,需研究深度图像的配准问题实现三维建模.现有商业软件大多需要人工标定实现深度图像配准,为改进此问题,提出一种基于曲率约束的三维点云自动配准法.采用4PCS方法实现两个三维点云模型的自动初配准,用点到面的ICP法及最小二乘法,计算三维模型的刚性变换矩阵.为消除迭代过程中的误匹配,将顶点曲率作为约束,提高了点云配准的准确性.实验结果表明:根据曲率约束去除错误匹配点对后,配准精度提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周明全	北京师范大学信息科学与技术学院	270	2127	22.0	27.0
3	武仲科	北京师范大学信息科学与技术学院	41	311	10.0	15.0
5	税午阳	北京师范大学信息科学与技术学院	18	155	8.0	12.0
13	余文利	北京师范大学信息科学与技术学院	1	14	1.0	1.0