复杂环境下的装配路径求解与优化

• 作者: 姜康 胡龙
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 装配路径规划 规划空间 蚁群算法 二分法插值优化
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 632-636
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.05.011

摘要

针对三维复杂环境下的装配路径规划问题，运用栅格法建立了规划空间模型，基于蚁群算法求解出了一条避开障碍物的初始路径；对求解得到的装配初始路径，提出采用二分法插值优化方法缩短装配路径长度，在规划过程中采用目标零件与障碍物的轴向包围盒进行避障。对装配路径的求解及优化进行了实例测试，获得了一条无碰撞的最短的平滑路径，验证了算法的有效性和可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜康		50	273	9.0	13.0
2	胡龙		1	7	1.0	1.0