复杂环境下基于势场原理的路径规划方法

• 作者: 高云峰 黄海
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 路径规划 势场法
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 114-118
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.02.005

摘要

针对势场原理所固有的几个缺陷:在相近障碍物间不能发现路径;在狭窄通道中摆动;在障碍物前振荡;存在陷阱区域;当目标附近有障碍物时无法达到目标点,提出了改进办法. 改进后的势场法适用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划,并具备一定的学习能力.仿真实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高云峰	哈尔滨工业大学机器人研究所	16	291	8.0	16.0
2	黄海	哈尔滨工业大学机器人研究所	18	211	7.0	14.0