一种基于特征提取的点云自动配准算法

• 作者: 达飞鹏 陶海跻 黄源
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光光学 点云配准 法向量变化度 最近点迭代
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 测量与计量
• 页码范围: 242-248
• 页数: 7页
• 分类号: TN958.98
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201542.0308002

摘要

针对在不同视角下所获得的三维点云数据,提出了一种基于特征提取的点云自动配准算法.算法根据点云在不同半径内的法向量变化度来提取特征点,综合利用点云局部点的三种几何特征搜索匹配点对.通过利用距离约束条件来获取准确匹配点对并计算初始配准参数.精确配准阶段采用改进的迭代最近点(ICP)算法完成二次拼接.实验结果表明,与传统ICP算法相比,该算法在运行时间与精确度上都有着明显的提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	达飞鹏		113	1482	22.0	33.0
2	黄源		5	10	2.0	3.0
3	陶海跻		2	0	0.0	0.0