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生物检测机器人操作臂工作空间分析与尺度优化
生物检测机器人操作臂工作空间分析与尺度优化
作者:
刘亚军
徐新喜
黄田
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
生物检测机器人
6R操作臂
特征长度
工作空间分析
尺度优化
摘要:
研究一种具有正交关节轴的6R操作臂工作空间分析与尺度优化方法,用于指导危险环境下生物检测机器人上装机械臂的工作范围和结构尺度优化。分析6R操作臂拓扑结构并建立其位移逆解模型,通过考察各关节尺度参数与转角变化范围的组合,揭示出可达工作空间随操作臂主要构件尺度参数与关节转角范围的变化规律,从而得到一种最佳的关节转角范围组合,进而建立一种操作臂任务空间的快速计算方法。在此基础上,以特征长度法和计权Frobenius范数构造的归一化速度雅可比矩阵条件数的倒数为性能评价指标,综合出一组最优操作臂结构尺度参数,并得到该条件下操作臂末端的可达工作空间和任务空间。该方法具有工作空间分析直观,结构参数优化快速等优点,可使这类操作臂获得良好的运动学性能。
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文献信息
篇名
生物检测机器人操作臂工作空间分析与尺度优化
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
生物检测机器人
6R操作臂
特征长度
工作空间分析
尺度优化
年,卷(期)
2015,(3)
所属期刊栏目
机械学 -- 机构学及机器人
研究方向
页码范围
51-57
页数
7页
分类号
TH112
字数
3947字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2015.03.051
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
黄田
天津大学机械工程学院
154
4305
35.0
58.0
2
徐新喜
军事医学科学院卫生装备研究所
91
458
11.0
14.0
3
刘亚军
军事医学科学院卫生装备研究所
39
282
8.0
14.0
传播情况
被引次数趋势
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引证文献(3)
二级引证文献(1)
2020(1)
引证文献(0)
二级引证文献(1)
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节点文献
生物检测机器人
6R操作臂
特征长度
工作空间分析
尺度优化
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
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